基于自由空间中线法提取构建拓扑地图

• 作者: 宋华磊 苏丽颖
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 中线法 拓扑地图
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2013.04.013

摘要

首先利用激光传感器扫描数据,构建环境的以点阵表示的几何地图,然后在构建环境几何地图的基础上,利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构,在拓扑节点构建时,加入机器人位姿信息,完成拓扑地图的构建.将该算法分别在Z型和T型环境中进行实验,构建环境几何地图,并抽取相应的拓扑结构.结果表明,该方法能够实时、安全、紧凑地表示环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏丽颖	北京工业大学机电学院	34	552	12.0	23.0
2	宋华磊	北京工业大学机电学院	2	20	2.0	2.0