柔性关节机器人的自适应神经网络动态面控制

• 作者: 郭一
• 来源期刊: 自动化博览
• 关键词: 动态面控制 神经网络 自适应控制 柔性关节机器人
• 年，卷（期）: 2013,（z2）
• 页码范围: 142-147
• 页数: 6页
• 字数: 4034字
• 语种: 中文

摘要

针对带有不确定性的柔性关节机器人系统，提出一种自适应神经网络动态面控制。动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器消除了传统backstepping方法存在的“微分爆炸”现象。构造RBF神经网络逼近系统模型的未知函数，利用非线性阻尼项克服外界干扰力矩，设计自适应律在线估计神经网络权值及模型未知参数。通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界，跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小。仿真结果证实了控制系统的良好跟踪效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一	上海飞机客户服务有限公司飞行训练部	2	1	1.0	1.0