基于改进容积卡尔曼滤波的奇异避免姿态估计

• 作者: 宋申民 魏喜庆
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 LM算法 四元数 修正罗德里格参数 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与控制
• 页码范围: 610-619
• 页数: 10页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0098

摘要

利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题.为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF).继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象.进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME).仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更好的收敛速度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋申民	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	105	1195	19.0	25.0
2	魏喜庆	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	5	96	3.0	5.0