四足机器人腿部运动空间和足端运动轨迹研究

• 作者: 李赫
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 四足步行机器人 腿部 运动空间 运动轨迹 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1550字
• 语种: 中文

摘要

机器人的单腿的运动空间及足端点运动轨迹决定了所设计的机器人的应用范围.为了研究四足步行机器人摆动腿在一定参数条件下的运动空间大小及足端的运动轨迹,通过对机器人摆动腿正运动学方程,足端点轨迹在Y、Z轴上对时间的函数进行计算,并将计算结果运用MATLAB软件进行仿真,不仅直观地观测到机器人的运动情况,还得到所需的数据,且以图形的形式显示出来,达到了预期目的.