自主式水下航行器舵机控制系统采样校正

• 作者: 严卫生 冯凯 王茜
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器 舵机控制 采样 误差校正
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 197-201
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.33|TP215
• 语种: 中文

摘要

目前，采用模拟电路处理数字转换(A/D)采样的误差校正问题已比较成熟，但这种方法实施起来相对困难，且对于数字校正方面未有过实际验证。基于此，针对自主式水下航行器(AUV)舵机控制系统的采样问题，以AUV舵机控制系统为研究对象，结合TMS320F2812芯片A/D采样模块的特性，分析了采样偏差产生的原因、过程及结果，阐述了采样-校正的原理，并重点提出了图形法和公式法2种误差校正方法。其中，图形法比较分析了实际脉冲宽度调制(PWM)占空比与采样理论值的差异，并以图形处理的方式进行校正；公式法将理论公式与实际输出相比较，得出校正公式。试验结果表明，经过内部数字校正后的舵机控制系统具有良好的位置跟踪性能，控制精度完全满足稳态误差设计要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
5	王茜	西北工业大学航海学院	5	5	1.0	2.0
6	冯凯	西北工业大学航海学院	4	4	1.0	2.0