基于动态离散势场的迷宫机器人路径规划

• 作者: 嵇启春 李玲燕 赵坤
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 路径规划 动态离散势场 迷宫求解 边界节点
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 242-246,254
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 5064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2013.12.051

摘要

针对未知环境下的机器人迷宫求解问题，提出一种动态离散势场路径规划算法。为提高路径优化性能，采用引入边界节点的栅格法建立模型，在各栅格的边界节点处定义障碍物状态和势场的数值大小，通过计算可连通相邻节点的累计代价值完成势场的构造。为提高寻优速度，随着环境信息的更新动态改变势场分布，沿势场下降最快方向获得实时重规划路径，引导机器人向目标运动，通过预规划路径的访问状态判断路径是否收敛，避免无用栅格的扩展。仿真实验结果表明，应用该算法可使机器人在复杂未知的迷宫环境中快速、高效地规划出一条折线少、转折角度小的优化路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	嵇启春	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	57	368	11.0	17.0
2	李玲燕	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	21	125	5.0	10.0
3	赵坤	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	7	22	3.0	4.0