改进量测的车载捷联惯导/里程计组合导航算法

• 作者: 付强文 周琪 秦永元
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 惯性导航 里程计 组合导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 134-137,141
• 页数: 5页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3110字
• 语种: 中文

摘要

针对车载SINS/Odometer速度量测和位置量测组合导航算法的潜在缺陷,提出了改进量测算法.在分析里程计输出误差模型的基础上,将里程计标度因数误差和惯导系统安装偏差均列入状态变量,并将1 s内惯导位置增量和航位推算位置增量之差作为量测值进行组合导航.车载试验使用精度为0.02°/h的激光陀螺捷联惯导系统,采用该算法后行驶54 km,定位精度可达行驶里程的0.08％.离线分析进一步证实,改进算法可以快速估计出各项传感器误差、安装偏差和初始对准误差,从而保证系统的定位和定向精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	周琪	西北工业大学自动化学院	23	313	11.0	17.0
3	付强文	西北工业大学自动化学院	24	272	11.0	16.0