非结构路面下基于扭矩控制的星球车建模与仿真

• 作者: 徐洪吉 曹国华 毛宁 苏波
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 静力模型 位姿方程 优化扭矩 滑移率
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1202-1205
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对月壤土质松软、参数不一致所引起的滚动阻力多变的情况,提出了基于最优功耗的扭矩控制方法,可有效减少车轮的滑移现象；通过星球车位姿方程及静力学模型,并结合轮壤作用试验数据,利用Matlab在模拟复杂路面状况下的最优功耗条件对扭矩控制算法进行了仿真检验,通过对车轮滑移率的监控发现将土壤参数不一致性所产生的扰动作为附加滚动阻力反馈给系统进行调节,星球车运行平稳且各轮下滑移现象明显降低,明显优于单纯的速度控制模式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐洪吉	长春理工大学机电工程学院	24	201	7.0	13.0
2	曹国华	长春理工大学机电工程学院	105	515	12.0	18.0
3	苏波		23	95	6.0	9.0
4	毛宁	长春理工大学机电工程学院	3	13	1.0	3.0