模糊神经网络控制器在ROV机械手上的应用研究

• 作者: 田烈余 盛堰 陈春亮
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: ROV 模糊 神经网络 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 93-95
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳的要求,设计一种应用ROV的模糊神经网络控制器.该控制器将PID控制、模糊控制和神经网络相结合,设计一种基于模糊神经网络(FNN)的复合控制器,并将其应用于机械手的位置控制中,研究变轨迹变周期情况下机械手的位移跟踪特性.仿真结果表明:该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性,能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛堰		8	32	3.0	5.0
2	陈春亮		3	1	1.0	1.0
3	田烈余		6	3	1.0	1.0