GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现

• 作者: 何文涛 徐建华 金亮良
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 组合导航 扩展卡尔曼滤波器 陀螺仪 加速度计 线性模型 标准卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 22-24
• 分类号: P228.4
• 语种: 中文

摘要

GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器.由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差.提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF).仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建华	中国科学院微电子研究所	41	924	10.0	30.0
5	何文涛	中国科学院微电子研究所	30	124	6.0	8.0
6	金亮良	中国科学院微电子研究所	2	11	2.0	2.0