基于力矩前馈和舵机角度补偿的力矩控制

• 作者: 宗光华 牛国臣 王巍 魏志强
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 刚度测试 力矩加载 弹性杆 力矩前馈 角度补偿
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 300-304
• 页数: 5页
• 分类号: TP271+.4
• 字数: 3476字
• 语种: 中文

摘要

针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析,从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩加载性能的影响.针对力矩闭环控制系统的持续振荡及相位滞后问题,基于不变性原理引入了力矩前馈及舵机角度补偿的复合控制策略.实验表明该方法能有效抑制力矩的振荡及相位滞后,满足刚度测试对加载力矩的控制精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	北京航空航天大学机器人研究所	7	98	6.0	7.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	王巍	北京航空航天大学机器人研究所	62	332	10.0	15.0
4	魏志强	北京航空航天大学机器人研究所	5	74	4.0	5.0