基于平滑ND算法的服务机器人运动目标跟随

• 作者: 牛杰 钱堃
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 目标跟随 接近图(ND)算法 避障 人机交互
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 服务机器人、康复助残机器人、医疗机器人
• 页码范围: 301-304
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了实现家庭环境下服务机器人在运动目标跟随过程中同时可靠地避障,提出基于反应式平滑接近图(ND)算法的运动目标人跟随方法.首先利用机载激光传感器实现机器人自定位与人的全局位置同时跟踪.其次,通过计算障碍地形的“缝”与“谷”,建立针对各种障碍情况的统一避让运动规则,从而计算环境障碍约束下趋向跟随目标且平滑变化的速度控制量.实验比较了方向跟踪与路径跟踪两种跟随模式的有效性和友好性,结果表明:存在干扰者运动情况下,机器人能与特定人保持一定距离的随动,且该行为对用户自然友好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱堃	东南大学自动化学院	32	259	10.0	14.0
2	牛杰	常州信息职业技术学院电子与电气工程学院	23	103	6.0	9.0