仿生柔性并联机器人的逆运动学与优化设计

• 作者: 孙黎霞 宋洪刚 汤奕 高丙团
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 逆运动学 绳索驱动 优化设计
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 736-741
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.04.012

摘要

提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高丙团	东南大学电气工程学院	42	262	8.0	14.0
2	汤奕	东南大学电气工程学院	79	1461	21.0	37.0
3	孙黎霞	河海大学能源与电气学院	26	153	7.0	12.0
4	宋洪刚	河海大学能源与电气学院	2	3	1.0	1.0