基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计

• 作者: 仇家强 张健 王可 黄晓华
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导航车 视觉导航 双核控制器 ARM
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 1284-1287
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2013.10.028

摘要

为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为.对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器.首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明.最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验,通过对实际路径跟踪的数据图表分析,验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法,并对AGV机电系统进行实时控制.实验结果显示,该控制器在性能和结构上的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄晓华	南京理工大学机械工程学院	46	125	6.0	9.0
2	张健	南京理工大学机械工程学院	11	168	4.0	11.0
3	王可	南京理工大学机械工程学院	3	9	2.0	3.0
4	仇家强	南京理工大学机械工程学院	3	9	2.0	3.0