基于障碍物地平角点的移动机器人定位*

• 作者: 李中华 郭丙华
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍物地平角点 移动机器人定位 立体视觉
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5164字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭丙华	肇庆学院电子信息工程系	9	84	4.0	9.0
2	李中华	中山大学信息科学与技术学院	19	93	6.0	9.0