四旋翼无人机反馈线性化多指标控制设计

• 作者: 周江华 柯艺杰 王生
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 反馈线性化 多指标 凸集成设计
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 516-520
• 分类号: V249.1|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2013.06.009

摘要

针对四旋翼无人机,提出了一种基于反馈线性化的非线性控制方法.该方法在实现姿态、位置控制的同时,能够有效地解决控制系统的奇异点问题,并能实现速度和加速度等状态量的上限保护.另外,针对无人机鲁棒性、抗干扰性能和动态性能等多指标综合问题,采用了凸集成设计思路,实现了各通道多指标性能之间的平衡.仿真结果证明了在输入饱和约束下,控制器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王生	中国科学院光电研究院浮空器研发中心	40	178	8.0	11.0
2	周江华	中国科学院光电研究院浮空器研发中心	28	420	8.0	20.0
3	柯艺杰	中国科学院大学材料科学与光电技术学院	2	13	2.0	2.0