一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制

• 作者: 孟祥印 肖世德 高宏力
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性MIMO系统 两自由度直升机模型 数学建模 LQR 前馈控制
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 13-18,22
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5101字
• 语种: 中文

摘要

为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究.在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程.经局部线性化后,设计了线性二次型最优控制器和前馈控制器.仿真和实际测试结果表明,数学模型和控制器设计正确,整个控制系统运行良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖世德	西南交通大学智能机电技术研究所	111	849	13.0	24.0
2	孟祥印	西南交通大学智能机电技术研究所	46	248	10.0	12.0
3	高宏力	西南交通大学智能机电技术研究所	121	722	14.0	22.0