机械手臂抓取轨迹精度测试仿真分析

• 作者: 林瑾
• 来源期刊: 中国测试
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手臂 轨迹精度 测试
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 性能测试
• 页码范围: 125-128
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TP241|TH821|TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对机器人手臂的应用环境状况复杂、干扰因素较多,现有的机械手臂抓取轨迹精度测试算法存在划分空间上的繁琐问题,通过对六自由度机械臂做固定的假设和符号定义,建立机械手臂连杆坐标系,运用有效地分析抓取过程的运动轨迹,计算各段运动轨迹的端点.求取机器手臂所在的角度区域,获取坐标原点到最后目标点的运动距离,完成轨迹精度测试.结果表明:该算法能够较好地获取机械手臂的运动轨迹参数,验证该轨迹精度测试算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林瑾		17	21	2.0	4.0