下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真

• 作者: 王兴松 韩亚丽
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢助力外骨骼 行走模式 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 61-67,73
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

下肢助力外骨骼是一种形似人体腿部结构,并联与穿戴者下肢外部,对穿戴者进行行走助力的机构.针对下肢助力外骨骼的行走特点,把其行走步态周期内的运动分成:单脚支撑、双脚支撑和一脚虚触地的双脚支撑三种行走模式,分别对此三种行走模式进行研究.构建动力学模型,求出各关节力矩,并通过仿真,验证其理论分析的正确性.下肢助力外骨骼的动力学研究为控制系统提供重要的理论依据,除外此研究结果也为仿人机器人的行走动力学研究提供重要的参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松		95	1171	18.0	27.0
2	韩亚丽		46	225	9.0	14.0