气动肌肉的三元素模型辨识研究

• 作者: 何德峰 吴军 张贵军 徐建明 邢科新
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 气动肌肉(PM) 三元素模型 弹簧系数 分段模型 有界函数
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 497-503
• 页数: 7页
• 字数: 5163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.05.009

摘要

基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大.因此,采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进.考虑到阻尼系数B数值相对较小,对气动肌肉动力学方程的贡献较小,改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B.最终,设计了两种不同的滑模控制方法,通过控制实验证明了辨识模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何德峰	浙江工业大学信息工程学院	62	294	9.0	15.0
2	吴军	华中科技大学控制科学与工程系	75	1114	19.0	30.0
3	张贵军	浙江工业大学信息工程学院	68	419	12.0	15.0
4	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
5	邢科新	浙江工业大学信息工程学院	14	169	5.0	13.0