机器人高速运动免疫控制方法研究

• 作者: 丁度坤
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 免疫克隆算法 免疫PID
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 74-76
• 分类号: TP242
• 字数: 2563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.03.020

摘要

对高速运动机器人智能运动控制方法进行深入研究.搭建了6自由度机器人实验平台,在此基础上,提出了改进的免疫克隆算法,构建免疫PID控制器,对机器人进行实时运动控制.最后,对提出的运动控制方法进行实验分析.结果表明,所构建的免疫PID控制器,动态性能好,跟踪精度高(±0.08 mm 以内),能满足机器人高速运动控制的要求,从而为机器人的高速运动控制提供一种新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁度坤	东莞职业技术学院机电工程系	24	77	5.0	7.0