基于四线激光雷达的校园道路的检测与跟踪

• 作者: 刘济林 杨象军 项志宇
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 四线激光雷达 道边高度 岔口检测 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 134-138
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3539字
• 语种: 中文

摘要

道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务.相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点.对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边.在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度.同时在获得的候选直线段中,进行岔口检测,能检测出T型和十字型岔口.根据车体的运动信息,进一步构造卡尔曼滤波器对道边和岔口进行跟踪估计.校园环境的实验结果表明:该方法能够有效快速地检测和跟踪道边,并能对岔口进行可靠地识别与跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息科学与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	杨象军	浙江大学信息科学与电子工程学系	1	15	1.0	1.0
3	项志宇	浙江大学信息科学与电子工程学系	30	456	11.0	21.0