基于模糊辨识的移动机器人轨迹控制算法的研究

• 作者: 严利民 楼巍 陈磊
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹控制 模糊系统
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 18-20,24
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

国内外针对移动机器人轨迹控制主要存在动态时变反馈线性化、Backstepping反推控制、滑模变结构控制等几种主流的方法.尽管不少学者已经针对这些方法提出了一些改进,但仍然存在诸如模型不完整、无法抑制干扰、过分依赖于模型和实践中难以应用等缺点.文章利用模糊系统的万能逼近特性和易于实现的特点,提出了一种基于模糊系统的轨迹控制算法,解决了以前由于模型不完整、存在外部干扰而降低控制性能的问题.该算法利用Matlab进行了仿真验证,性能有显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼巍		12	70	3.0	8.0
2	严利民		68	247	8.0	14.0
3	陈磊		10	44	3.0	6.0