联合实验和仿真的机器人参数标定

• 作者: 倪自强 刘达 宋虎 曹彤 王栋
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 参数标定 精度 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1182-1187
• 页数: 6页
• 分类号: TH772|TP242.3
• 字数: 3701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2013.10.003

摘要

针对医疗机器人调试过程中必须通过可靠的方法获得准确关节参数的问题,将联合实验和仿真的机器人参数标定这一技术应用到机器人的调试过程中.开展了对医疗机器人结构和运动学模型的分析,建立了运动学模型和关节参数之间的关系,提出了联合实验和仿真以得到准确关节参数的方法;分别控制机器人的单一关节运动,并同时记录针尖点的位置坐标,利用最小二乘法对数据进行处理,得到了关节轴线的表达式和连接点的坐标,通过仿真得到了与实际样机高度吻合的运动学模型,并通过空间计算得到了准确的关节参数;最后以定位精度为评估指标,多次使用该方法对医疗机器人进行了实验验证.实验结果表明,机器人的最终精度均能锁定在1 mm以内,该方法具有可靠性与工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	倪自强	北京航空航天大学机器人研究所	7	145	3.0	7.0
4	王栋	北京科技大学机械工程学院	9	17	2.0	3.0
5	宋虎	北京科技大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0