混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究

• 作者: 管会生 韩勇
• 来源期刊: 隧道建设
• 学科: 交通运输
• 关键词: 混凝土喷射机械臂 逆向运动学 虚拟样机 Matlab
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探索
• 页码范围: 281-286
• 页数: 6页
• 分类号: U457+3
• 字数: 5503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3973/j.issn.1672-741X.2013.04.005

摘要

混凝土喷射台车机械臂设计十分复杂,机械臂末端执行器工作路径的控制问题是设计的关键.为解决各关节驱动控制的问题,研究机械臂结构和执行器工作路径的关系,利用D-H法建立机械臂的运动数学模型,给出其逆向运动学解.利用Matlab和COSMOSMotion计算预定喷射路径下机械臂的杆件参数,通过虚拟样机实验仿真机械臂的运动.仿真结果满足工作要求,验证了逆向运动学解的正确性.该方法可应用于类似机械臂的研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管会生	西南交通大学机械工程学院	47	400	11.0	18.0
2	韩勇	西南交通大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0