基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究

• 作者: 乔中涛 王广龙 董宇 陈建辉 高凤岐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 多传感器 机器人步态 双目视觉 伺服控制
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1662-1665
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差；基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息,以反馈机器人周边环境信息；通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息,并推导实际ZMP点坐标；经实验验证,通过步态信息采集及处理,达到了提高机器人步态稳定性的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建辉	军械工程学院四系	59	347	9.0	15.0
2	王广龙	军械工程学院四系	60	390	9.0	17.0
3	乔中涛	军械工程学院四系	31	121	6.0	9.0
4	高凤岐	军械工程学院四系	51	211	7.0	12.0
5	董宇	军械工程学院四系	5	13	2.0	3.0