基于GPS/INS/Lidar的无人车导航

• 作者: 张伟军 杨森森 谢一峰
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: GPS INS 激光雷达 避障 最小二乘法 CAN总线
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 59-61,74
• 页数: 4页
• 字数: 1906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2013.02.012

摘要

为了实现无人车的自主导航,提出了一种基于GPS和INS的组合导航,并辅以激光雷达实现避障功能.首先确立整车的控制架构,确定基于SAE-J1939协议的整车CAN总线通信网络；然后研究了GPS导航,利用GPS的载波差分获得较高的位置精度,同时整合惯导的输出数据；最后通过激光雷达的不断扫描,获取周围物体的角度和距离,实现周边环境建模,有效规避障碍.实验验证了此导航的可行性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机械与动力工程学院	70	383	11.0	16.0
2	杨森森	上海交通大学机械与动力工程学院	2	5	2.0	2.0
3	谢一峰	上海交通大学机械与动力工程学院	2	6	2.0	2.0