基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究

• 作者: 刘勖 宋薇 章亚男 见浪護
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 Open GL 行走控制 步态切换 步行仿真
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真理论及方法
• 页码范围: 203-208
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远.在C++Builder 6.0环境下利用“Open GL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各种步态间的转换,根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性.该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动相结合的行走控制方法,通过对人足模型的多关节动力学建模,有效地实现了机器人的稳定步行仿真,并实现了步行过程中的实时步态调整.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章亚男	上海大学机械工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
2	宋薇	上海大学机械工程与自动化学院	14	58	5.0	7.0
3	刘勖	上海大学机械工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0