面向目标搜寻的多UUV编队协调控制

• 作者: 严浙平 白锐 迟冬南 高勇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 欠驱动UUV 地形跟踪 人工势场法 协调编队
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1532-1536
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法；首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描；在声呐探测到可疑目标后,UUV开始下潜并进行队形收缩进而实现目标的精确定位；在设计控制方法过程中,提出了分散式控制策略,将单个UUV的路径跟踪控制问题与多UUV间的协调问题解耦；其中,利用基于反演的自适应滑模控制算法设计单个UUV路径跟踪控制器,使得路径跟踪误差E(t)渐进趋于无穷小；并将基于虚拟领航者的改进人工势场法引入多UUV编队协调过程,通过控制虚拟领航者的运动间接控制整个编队的运动,实现编队稳定；通过仿真实验验证了文中所提出方法能够控制多UUV实现抵近海底的目标搜寻任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高勇	哈尔滨工程大学自动化学院	12	40	4.0	5.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	迟冬南	哈尔滨工程大学自动化学院	9	53	5.0	7.0
4	白锐	哈尔滨工程大学自动化学院	2	12	2.0	2.0