基于异步卡尔曼滤波的移动机器人动态定位

• 作者: 冯晟 吴成东 张云洲
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无线传感器网络 动态定位 改进的极大似然算法 异步卡尔曼滤波算法 接收信号强度指标
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 312-316
• 页数: 5页
• 分类号: TP393
• 字数: 5153字
• 语种: 中文

摘要

针对室内移动机器人动态定位在网络盲区中失效的情况,提出一种根据机器人周围网络环境动态选择信标节点,完成自主定位的系统.利用扩展卡尔曼滤波后的RSSI完成测距,然后采用极大似然算法完成定位,再用异步卡尔曼算法修正定位误差.该算法成功地将经典卡尔曼滤波与其他定位算法相结合,对于定位算法的结果进行平滑和优化,修正和改进定位精度.尤其在网络盲区中,采用异步卡尔曼滤波获得最优数据.仿真实验表明该系统针对移动机器人自主动态定位具有精度高、适应性强、鲁棒性好等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
2	张云洲	东北大学信息科学与工程学院	71	663	15.0	22.0
3	冯晟	东北大学信息科学与工程学院	2	18	2.0	2.0