基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制

• 作者: 崔乃刚 白瑜亮 许江涛 郭继峰
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制理论 水下运载器 逆误差 隐式增量动态逆控制 层叠结构 出水姿态
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 922-928
• 页数: 7页
• 分类号: TJ765.2
• 字数: 4256字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.07.020

摘要

显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证.在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响.出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究.在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路.在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性.基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭继峰	哈尔滨工业大学航天工程系	49	702	12.0	25.0
2	崔乃刚	哈尔滨工业大学航天工程系	197	1644	18.0	31.0
3	许江涛	哈尔滨工程大学航天工程系	17	41	4.0	5.0
4	白瑜亮	哈尔滨工业大学航天工程系	10	22	3.0	4.0