欠驱动桥式吊车自适应PID控制

• 作者: 徐为民 徐攀 李众峰 谭莹莹
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 欠驱动桥式吊车 RBF神经网络 自适应PID Levenberg-Marquardt算法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1522-1524,1540
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度；针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenberg-Marquardt算法代替传统的梯度下降法整定PID控制器参数,很好地实现了桥式吊车的防摇定位控制；文中所提出的控制方法具有结构简单,容易实现的特点；最后通过三组仿真实验证实了这种自适应PID控制器具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐为民	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	23	75	4.0	7.0
2	徐攀	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	4	42	3.0	4.0
3	李众峰	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	2	11	2.0	2.0
4	谭莹莹	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	2	11	2.0	2.0