双目视觉导航信息的可观测性分析

• 作者: 杨海燕 汤国建
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 相对导航 双目视觉 Fisher信息矩阵 可观测性
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 207-213
• 页数: 7页
• 分类号: V448.2
• 字数: 5185字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2013.02.009

摘要

本文针对飞行器相对导航中双目视觉测量系统的可观测性问题进行了研究.推导了系统估计的Fisher信息矩阵,提出利用Fisher信息矩阵的秩分析来判断双目视觉导航信息观测性的方法,研究了特征点个数及分布与Fisher信息矩阵秩及相应系统可观测性的关系,得出至少2个特征点能满足双目视觉测量系统完全可观测的结论.结合测量方程的不同,分析比较了在相同特征点个数情况下单目视觉与双目视觉测量系统可观测性的优劣,最后,通过单幅图片位置和姿态确定数值仿真,验证了基于Fisher信息矩阵的双目视觉系统可观测性分析结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤国建	国防科技大学航天科学与工程学院	88	549	13.0	17.0
2	杨海燕	国防科技大学航天科学与工程学院	2	13	2.0	2.0