惯导系统高精度动态对准技术研究

• 作者: 先治文 李冠南 练军想 胡小平
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航 高精度动态对准 Kalman滤波 参数优化 两位置转动
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 110-114
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3933字
• 语种: 中文

摘要

惯性导航初始对准技术是惯性导航的关键技术之一,而动态对准技术可以增强惯导系统的环境适应性.就GPS位置信息辅助下的惯性导航系统高精度动态对准技术进行研究.首先构建了15状态的Kalman滤波器,分析验证了Kalman滤波参数对于对准精度和对准速度的影响,在一定范围内,适当调整滤波参数,可以较好地改善滤波性能；然后在对准过程中使用了两位置转动观测增强的方法,提高了系统可观性,正确地估计比传感器件的零偏误差,并在纯惯导中加以补偿；最后通过跑车实验进行行车动态对准,达到了对准后24h纯惯导定位误差优于1 nmil的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科技大学机电工程与自动化学院	93	1149	18.0	29.0
2	练军想	国防科技大学机电工程与自动化学院	23	326	9.0	17.0
3	先治文	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	李冠南	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0