动态不确定环境下水下机器人在线实时路径规划

• 作者: 宫飞翔 殷波 纪筱鹏 高云 魏志强
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 路径规划 几何算法 海流
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 106-110
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3318字
• 语种: 中文

摘要

水下环境中海流变化复杂,许多障碍物处于运动当中,路径规划成为水下机器人的1个难题.本文提出1种基于导航代价的水下机器人路径规划方法,采用几何方法证明机器人航向角与导航距离以及海流影响力之间的关系,使得代价函数的计算简化到航向角和海流角度之间的加减运算,大大减少了计算量.在路径规划的过程中采用分段规划的策略,即保证了航向角的稳定性,又保证了实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏志强	中国海洋大学信息科学与工程学院	61	583	13.0	22.0
2	纪筱鹏	中国海洋大学信息科学与工程学院	9	240	4.0	9.0
3	殷波	中国海洋大学信息科学与工程学院	16	388	8.0	16.0
4	宫飞翔	中国海洋大学信息科学与工程学院	6	38	3.0	6.0
5	高云	中国海洋大学信息科学与工程学院	10	362	7.0	10.0