基于自适应滤波的无人机编队防碰撞系统研究

• 作者: 付幼明 屈耀红 朱旭 闫建国
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 双机编队 自适应Kalman滤波 半物理仿真
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 254-257
• 分类号: V249|TP273
• 字数: 2894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2013.04.062

摘要

针对无人机双机近距编队飞行时,易发生碰撞事故的问题,文中提出了有效控制的防碰撞算法,并建立了半物理仿真系统.采用自适应Kalman滤波为防碰撞控制算法,使编队的距离保持在安全范围之内.该算法通过预测僚机的状态,实时控制僚机机动,当编队达到警戒距离时,僚机迅速执行规避动作,双机分离.搭建了模拟编队飞行的半物理仿真平台,用Zigbee实行无线通讯,以超声波实现机间测距.实验结果表明,该系统能防止编队发生碰撞,并且有效抑制滤波发散,具有较好的鲁棒性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0
2	屈耀红	西北工业大学自动化学院	39	335	11.0	16.0
3	付幼明	西北工业大学自动化学院	1	6	1.0	1.0
4	朱旭	西北工业大学自动化学院	3	25	3.0	3.0