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摘要:
针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器.引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈.针对模型非线性耦合特点,介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理,并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器.基于Simulink搭建仿真模型进行了仿真.参数整定及仿真结果表明,所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性,系统具有良好的动态性能和稳态性能,对非线性耦合系统能有效地控制.
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文献信息
篇名 基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法
来源期刊 电光与控制 学科 航空航天
关键词 小型四旋翼飞行器 自抗扰控制器 姿态解耦 Simulink
年,卷(期) 2013,(3) 所属期刊栏目 学术研究
研究方向 页码范围 44-48
页数 5页 分类号 V271.9
字数 3525字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1671-637X.2013.03.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李杰 军械工程学院光学与电子工程系 20 466 10.0 20.0
2 齐晓慧 军械工程学院光学与电子工程系 119 1399 18.0 33.0
3 韩帅涛 军械工程学院光学与电子工程系 5 142 5.0 5.0
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研究主题发展历程
节点文献
小型四旋翼飞行器
自抗扰控制器
姿态解耦
Simulink
研究起点
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期刊影响力
电光与控制
月刊
1671-637X
41-1227/TN
大16开
河南省洛阳市017信箱16分箱
1970
chi
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