基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV

• 作者: 刘波 叶波 周杰 梁伟健 汪宇辰
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引运输车 MC9S12XS128MAL芯片 光电导引 超声波避障
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 机电—体化技术
• 页码范围: 837-841
• 页数: 5页
• 分类号: TF242|TH39
• 字数: 4192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2013.07.016

摘要

针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的“飞思卡尔”智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于“飞思卡尔”MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统.在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离；采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度；同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性.研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周杰	重庆大学机械工程学院	419	2654	22.0	29.0
2	叶波	重庆大学机械工程学院	13	203	8.0	13.0
3	刘波	重庆大学机械工程学院	48	480	12.0	20.0
4	汪宇辰	重庆大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0
5	梁伟健	重庆大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0