塔筒棱管法兰自动焊接机械臂设计及仿真

• 作者: 吴迪 武利国 武建新
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 机械臂 运动学 PRO-E 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 68-71,102
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2013.07.17

摘要

根据几何运算法得到四自由度焊接机械臂各关节的变换方程,采用代数方法建立逆运动学方程的数学模型；通过编程实现对数学模型的求解,获得焊接机械臂各关节随时间变化的数据,并对插补误差进行计算分析.将求解的数列进行处理,导入到PRO-E软件中建模仿真.经过仿真结果验证,数学建模许算数据正确,方法可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武建新		60	155	7.0	9.0
2	吴迪		11	15	2.0	3.0
3	武利国		1	1	1.0	1.0