多节履带式机器人系统组成和越障性能研究

• 作者: 刘华 姜萍萍 庄皓岚 王志武 颜国正
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 单片机群 控制系统 越障规划 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 59-62,66
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2545字
• 语种: 中文

摘要

针对核工业管道内壁检测中环境信息的实时获取需求,研制了结构紧凑的三节履带式越障机器人系统.该系统由控制端和机器人本体组成,以dsPIC芯片群为核心,实现了稳定的无线操控、电机间的协调动作和视频信息的实时采集,并设计了友好的用户操作界面.根据系统的机构特征,探讨了越障过程中姿态调整的稳定性和越障规划等问题.台阶攀爬、沟壑跨越和野外工作等实验结果表明,该机器人系统具备良好的越障性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学仪器科学与工程系	340	4219	33.0	49.0
2	王志武	上海交通大学仪器科学与工程系	67	421	11.0	16.0
3	刘华	上海交通大学仪器科学与工程系	124	1179	18.0	29.0
4	姜萍萍	上海交通大学仪器科学与工程系	47	341	10.0	16.0
5	庄皓岚	上海交通大学仪器科学与工程系	1	8	1.0	1.0