基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型

• 作者: 郭孔辉 陈焕明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 驾驶员模型 "预瞄-跟随"理论 路径描述 方向控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 36-40
• 分类号: U463.33
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.10.006

摘要

建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键.将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差.在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径.为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数.Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭孔辉	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	160	2846	30.0	44.0
2	陈焕明	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	42	453	13.0	19.0