弯曲与直线膨胀弹性波纹管驱动柔性关节的对比分析

• 作者: 刘光元 王芳 章军
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 弹性波纹管 气动人工肌肉驱动器 柔性关节 静态分析
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TH138
• 字数: 2255字
• 语种: 中文

摘要

该文提出了一种以活页铰链为骨架,弹性波纹管人工肌肉驱动的柔性关节,可作为机器人的柔性末端抓持机构.介绍了关节的结构和工作原理,分析了关节的弯曲角度与弹性波纹管内腔气压的关系,得出了其静态模型.根据实例得出的计算结果分析,针对弹性波纹管的仅直线膨胀变形、仅弯曲膨胀变形、直线与弯曲膨胀结合的3种状态进行比较,讨论了柔性关节在响应速度和弯曲角度上的优劣性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王芳	江南大学机械工程学院	57	123	6.0	9.0
2	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
3	刘光元	江南大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0