一种并联宏/微驱动操作手的工作空间

• 作者: 冯海兵
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 宏/微驱动 并联机构 工作空间 扫描电子显微镜
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 717-723
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3|TP273
• 字数: 2712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20132103.0717

摘要

以一种应用于扫描电镜的4-HSPS/PRPUR并联宏/微驱动操作手为研究对象,对该并联机构的工作空间进行了分析.4-HSPS/PRPUR并联宏/微驱动操作手的动平台与基座之间通过4个HSPS分支和1个PRPUR分支相连,机构动平台具有3个方向的移动自由度和绕X轴和Y轴的2个转动自由度.该并联机构同时包含了宏动输入部分和微动输入部分,本文分别对该机构在宏动输入和微动输入下的定姿态工作空间和灵活姿态角工作空间进行了分析.分析表明该机构具有较大的运动能力,同时还发现中间分支的连杆尺寸对运动空间形状有较大影响.综合该机构的定姿态工作空间和灵活姿态角工作空间可知,该并联宏/微驱动机器人能够应用于平台安装空间较小,工作空间需要较大并且定位精度高的场合.得到的结果对4-HSPS/PRPUR机构的应用有重要的理论指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯海兵	燕山大学机械工程学院	5	20	3.0	4.0