一种新型的焊接机器人控制器

• 作者: 姚永刚 张超 王琦 王鑫 雷晶
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 神经动态规划 伺服系统 焊接机器人系统
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2013.06.23

摘要

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,传统的PID控制算法很难对其进行精确的自适应跟踪控制.介绍了一种改进型的神经动态规划(NDP)算法,其中模型模块用小波神经网络来替代,并针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应跟踪控制.仿真结果表明,基于改进型NDP算法的控制器在鲁棒性、控制精度和控制效果都优于传统的PID控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚永刚		42	129	7.0	9.0
2	王鑫	陕西科技大学电信学院	18	25	3.0	3.0
3	张超		18	15	2.0	2.0
4	王琦		12	23	3.0	3.0
5	雷晶	陕西科技大学电信学院	1	2	1.0	1.0