SINS/GPS松组合与紧组合两种组合方式的对比研究

• 作者: 朱静
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧组合 松组合 自适应卡尔曼滤波 可观测度 运动约束
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 59-61
• 页数: 3页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2471字
• 语种: 中文

摘要

SINS/GPS组合导航是现代导航的发展趋势,针对采用GPS输出量的不同,对两种组合方式进行详细的研究.论文建立了松组合与紧组合的数学模型,采用遗忘因子估计的卡尔曼滤波算法提高系统的可观测度和鲁棒性,对于紧组合方式通过增加运动约束的方法提高其可观测度,经过滤波调谐,在仿真模式下进行实验.并得到松组合下系统水平姿态精度优于0.09°,方位姿态精度优于0.23°,水平位置误差小于4m,紧组合下系统水平姿态精度优于0.03°,方位姿态精度优于0.09x(n),水平位置误差小于2m的实验结果.通过SINS/GPS组合导航仿真实验结果验证,表明了SINS/GPS紧组合方式的精度确实要高于松组合方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱静	东南大学仪器科学与工程学院	12	57	4.0	7.0