基于Cortex-M4的四旋翼飞行控制系统设计

• 作者: 冀明 卢京潮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼 Cortex-M4 互补滤波 飞行控制
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1816-1817,1821
• 页数: 3页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器,设计并实现了一种基于Cortex-M4的微型飞行控制系统；使用高性能Cortex-M4处理器融合陀螺仪,加速度计,GPS位置,超声波高度,磁力计等信息,采用互补滤波进行姿态解算,并以PID控制方法对飞行器的滚转、俯仰、偏航和高度通道进行控制,实现了四旋翼飞行器的自动定高飞行和定点悬停功能；文章详细介绍了控制系统的总体构成,以及软硬件设计方法,并结合Ucos-Ⅱ嵌入式实时操作系统,保证了系统的可靠性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢京潮	西北工业大学自动化学院	80	686	14.0	21.0
2	冀明	西北工业大学自动化学院	2	26	2.0	2.0