基于平行性约束的位姿测量方法研究

• 作者: 孙长库 张孝凯 王鹏
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 单目视觉 位姿测量 共面特征点 平行性约束 透视投影
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 1917-1920
• 页数: 4页
• 分类号: TP391|O29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.06.084

摘要

提出新的有效的位姿测量算法.该方法使用共面特征点,利用投影变换中的平行性约束等仿射不变量快速求得特征点摄像机坐标系空间深度值,并作为初值求解以特征点几何约束条件建立的无约束非线性最优化目标函数,保证最终解的精确性和收敛性.搭建实验系统验证了算法的有效性,并与最小二乘法进行比较,该算法有效减少了计算过程中的迭代次数,提高了运算速度.该结果为应用单目视觉进行工业实时在线测量提供了一种新的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室	125	1046	16.0	27.0
2	孙长库	天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室	95	1115	19.0	27.0
3	张孝凯	天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室	2	8	1.0	2.0