基于视觉的近距离编队对偶四元数相对位姿估计算法

• 作者: 王惠南 马可锌
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 近距离编队 相对位姿估计 对偶四元数 凸优化 点到区域匹配
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 391-396
• 页数: 6页
• 分类号: V556.3
• 字数: 4290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2013.02.27

摘要

针对近距离编队飞行中位姿估计问题,提出了一种新的点到区域匹配航天器间视觉相对位姿估计算法.给定主星表面上的点集及与之匹配的从星摄像机像平面图像凸区域,结合对偶四元数及凸优化数学工具,充分利用对偶四元数描述坐标系变换的简洁性,建立了对偶四元数凸优化位姿估计模型,估计出主星与从星之间的相对位姿参数.该算法不仅利用对偶四元数较传统四元数描述坐标系变换的优势,而且采用凸优化方法可大大降低传统位姿估计方法中需要精确的点到点匹配的要求.仿真结果证明,该算法能满足近距离编队相对位姿估计精度要求,具有较好的鲁棒性,对目前航天任务中航天器间视觉相对位姿估计具有重要参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学航天学院	170	1536	20.0	30.0
2	马可锌	南京航空航天大学航天学院	3	26	2.0	3.0