增益自适应滑模控制器在微型飞行器飞行姿态控制中的应用

• 作者: 李迪 续志军 陈向坚
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微型飞行器 滑模控制器 姿态控制 模糊神经网络 李亚普诺夫函数
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1183-1191
• 页数: 9页
• 分类号: V448.22|TP273.2
• 字数: 4718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20132105.1183

摘要

针对微型飞行器的姿态角摄动引起的系统不确定性及外界干扰等问题,提出了基于区间二型模糊神经网络辨识的增益自适应模糊控制器.首先,给出了微型飞行器姿态动力学模型.然后,采用区间二型模糊神经网络对滑模控制器中由于姿态角摄动引起的系统不确定性进行在线辨识,通过增益自适应滑模控制器中的校正控制项对辨识误差及负载干扰进行补偿.最后,通过设计李亚普诺夫函数,得到闭环系统一致稳定条件下的区间二型模糊神经网络参数在线调整的自适应律及滑模增益自适应律.仿真对比表明,与传统的增益自适应滑模控制器和基于一型模糊神经网络辨识的滑模控制器及相比,本文提出的控制器不仅对系统的不确定性因素及外界干扰具有较强的鲁棒性,而且稳定误差小,跟踪精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	续志军	中国科学院长春光学精密机械及物理研究所	44	572	14.0	22.0
2	李迪	中国科学院长春光学精密机械及物理研究所	11	45	3.0	6.0
5	陈向坚	中国科学院长春光学精密机械及物理研究所	5	101	4.0	5.0