市政排水管道检测机器人系统设计

• 作者: 冯玉倩 刘占民 唐路璐 王伟 王殿君
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 壳体(机械结构) 数控系统
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 1802-1806
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2219字
• 语种: 中文

摘要

针对城市排水管道检测要求,结合传统管道检测方法的优缺点,研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人.依据管道机器人设计参数要求,运用UG软件进行机器人机械结构设计,对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析,并使用ADAMS软件进行运动学仿真,以验证机器人运动的平稳性.基于PMAC(programmable multi-axis controller)卡运用Visual C++6.0编写上位机控制软件,并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试.测试结果有效验证了本设计的合理性,以满足城市排水管道检测的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	北京石油化工学院机械工程学院	47	482	13.0	20.0
2	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
3	刘占民	北京石油化工学院机械工程学院	29	289	9.0	16.0
4	冯玉倩	北京化工大学机电工程学院	5	42	4.0	5.0
5	唐路璐	北京化工大学机电工程学院	3	16	2.0	3.0